在840D/810D系統(tǒng)使用中，經(jīng)常會出現(xiàn)“25050 軸輪廓監(jiān)控”報(bào)警信息，以下就此問題進(jìn)行分析。
 1．什么是“輪廓監(jiān)控

從字面意義上簡單地說：對于一個(gè)軸，當(dāng)NCK計(jì)算出的給定值點(diǎn)與實(shí)際到達(dá)點(diǎn)之間的誤差超過軸數(shù)據(jù)MD36400規(guī)定的誤差后，就會出現(xiàn)“輪廓監(jiān)控”報(bào)警。
 為了更好地理解“輪廓監(jiān)控”，需要和其它兩個(gè)類似報(bào)警進(jìn)行對比說明---“25040靜止監(jiān)控”和“25080定位監(jiān)控”。這兩個(gè)實(shí)際上也都是說實(shí)際位置和給定位置間誤差超差，但是它們之間的區(qū)別是什么呢？明白了其中的區(qū)別就能更好地理解其含義。
 “25040靜止監(jiān)控”是指當(dāng)軸處于Standstill（理解為“運(yùn)動(dòng)中的停歇”）時(shí)的實(shí)際位置超差。軸在standstill時(shí)使能處于滿足狀態(tài)，位置環(huán)是生效的，電機(jī)有力矩帶著負(fù)載處于“位置保持”狀態(tài)。此時(shí)如果出現(xiàn)實(shí)際位置超差肯定是由于外力導(dǎo)致。這個(gè)外力或者是負(fù)載突然變大了，或者是其它人為施加的，導(dǎo)致電機(jī)扭矩不夠了，位置發(fā)生了變化。一般地說，對此報(bào)警，增大MD36030的數(shù)值所起的作用有限，還是要查具體原因。
 而“25080定位監(jiān)控”是指當(dāng)軸從運(yùn)動(dòng)到停止瞬間出現(xiàn)的實(shí)際位置超差。如果該軸原來一直正常（說明軸參數(shù)中公差帶設(shè)置合適），而后來出現(xiàn)這個(gè)報(bào)警，這一般都是由于機(jī)械傳動(dòng)鏈某個(gè)部件出現(xiàn)問題或者由于長期磨損，導(dǎo)致機(jī)械慣量或者運(yùn)動(dòng)重復(fù)性出現(xiàn)變化，NCK按預(yù)想的加速度減速停止，而反饋回來的位置數(shù)值卻顯示軸沒有停在精停公差帶內(nèi)，于是報(bào)警。增大MD36000/MD36010能起到一定的作用，可以減少報(bào)警，但不是根本的解決方法，仍需要查具體原因。
 “25050輪廓監(jiān)控”與上述兩者均不同：“輪廓監(jiān)控”報(bào)警出現(xiàn)在啟動(dòng)瞬間。當(dāng)需要軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，NC給定發(fā)出后如果不能在設(shè)定的監(jiān)測周期內(nèi)到達(dá)給定的預(yù)計(jì)位置，超出了誤差帶，就會出現(xiàn)“輪廓監(jiān)控”報(bào)警。注意：既不是靜止時(shí)，也不是停止時(shí)，是給定啟動(dòng)瞬間！
 
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 簡單地說，三個(gè)報(bào)警分別描述了三個(gè)不同階段的超差情況。
 25050輪廓監(jiān)控---軸啟動(dòng)時(shí)的位置超差；
 24040靜止監(jiān)控---軸停頓時(shí)的位置超差；
 25080定位監(jiān)控---軸停止時(shí)的位置超差。
 2．“輪廓監(jiān)控”報(bào)警的原因
 軸啟動(dòng)后不能如預(yù)計(jì)的那樣到達(dá)預(yù)定位置，不外乎有三種可能性：機(jī)械負(fù)載偏大，加速度設(shè)置過大，伺服故障。
 當(dāng)機(jī)械負(fù)載過大而電機(jī)選擇偏小時(shí)，電機(jī)無法很快地將負(fù)載驅(qū)動(dòng)起來，于是就不會在預(yù)定時(shí)間內(nèi)到達(dá)預(yù)定位置，導(dǎo)致報(bào)警。
 或者機(jī)械負(fù)載雖然合適，但是為了追求過高的軸動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，將軸加速度MD32300設(shè)置得太大，也使得電機(jī)瞬間過載，無法將負(fù)載驅(qū)動(dòng)起來，因此報(bào)警。此時(shí)可以將加速度MD32300減小些。
 上述兩種因素從本質(zhì)上說是差不多的。
 還有一種情況就是伺服故障。這種情況下往往由于6SN1123功率模塊或者611D控制模塊出現(xiàn)問題，導(dǎo)致沒有電流輸出或者輸出電流不足，電機(jī)無法驅(qū)動(dòng)起負(fù)載，導(dǎo)致報(bào)警。有時(shí)候會只有一個(gè)“25050輪廓監(jiān)控”報(bào)警，但隨著情況的惡化，還會出現(xiàn)“300501/300607”等過電流類的報(bào)警。這種情況可以從“診斷->服務(wù)顯示->驅(qū)動(dòng)服務(wù)->電機(jī)給定轉(zhuǎn)速/實(shí)際轉(zhuǎn)速/平滑電流”項(xiàng)目中能看出來：啟動(dòng)瞬間，電機(jī)給定轉(zhuǎn)速有了，但沒有平滑電流輸出，所以沒有實(shí)際轉(zhuǎn)速，因此報(bào)警，則一般都是驅(qū)動(dòng)本身的問題?，F(xiàn)場只要仔細(xì)觀察，不難發(fā)現(xiàn)問題所在。
 3．電機(jī)-負(fù)載匹配不當(dāng)也會導(dǎo)致“輪廓監(jiān)控”
 對于新的設(shè)計(jì)，如果電機(jī)---負(fù)載匹配不當(dāng)也會導(dǎo)致“輪廓監(jiān)控”報(bào)警。特別是當(dāng)負(fù)載的折算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和電機(jī)自身慣量不匹配的情況下，會頻繁導(dǎo)致“輪廓監(jiān)控”報(bào)警，即使不報(bào)警其運(yùn)動(dòng)也不會平滑。
 對于1FT6/1FK類電機(jī)，比較合適的折算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值是：
 Motor: load = 1: 1 up to 1: 3